Le Quilombo tient son origine des tribus Bantoues. C’est une copie de la version africaine, au Brésil. Une structure homonyme qui émergea en Angola dans au XVII et XVIIIème siècle. Le terme Quilombo est une adaptation portugaise de Kilombu, langue du Quimbundo, qui signifie village ou campement. La grande majorité des noirs brésiliens sont descendants d’Angola. Les noirs recréèrent au Brésil les mêmes structures des sociétés angolaises qu’ils connaissaient à cette époque en Afrique. Le Quilombo fut introduit en Angola par les hordes des Imbangalas qui entrèrent sur le territoires Mbundu, se mélangeant avec les natifs et formant le royaume Ngola. La légendaire reine Ginga adopta des stratégies de guerre Jagas. La machine imbattable de combat et commerce des esclaves. Les villes étaient de simples agglomérations de huttes. Elles s’appelaient Libata, ou Quilombo, édifiées sur la forme des anciens camps romains.
Le terme Libata fut inventé à l’époque par les portugais. Le Quilombo était dominé par un potentat, une population qui vivait avec des formes d’habitation faciles à construire et à transporter. Un ensemble de maisons avec des grands quartiers, commandés par un chef. Le centre du Quilombo est l’habitation du chef, seigneur du campement. Un individu puissant et riche, qui avait des esclaves. Le quilombo était entouré de clôtures solides en forme de labyrinthe pour rendre plus difficile l’accès aux étrangers. La population de chaque Quilombo étaient environ d’un millier d’habitants. Ce n’était pas l’hérédité qui décidait de la succession du Quilombo. Le choix était fait en fonction de l’expérience et de la réputation de l’élu. Les Jagas étaient un mélange ethnique qui représentait 16 000 guerriers. Les effectifs de l’armée ont été augmentés avec des prisonniers, esclaves soumis à un esclavage temporaire, devenant des hommes libres en prouvant leur valeur et leur dextérité au combat.
Dans chaque région conquise, les Jagas adoptaient les langues des peuples. Le Quilombo angolai a joué un rôle crucial comme instrument pour le trafic d’esclaves. Les Quilombos brésiliens furent un rempart, une lutte et une résistance contre l’esclavage au Brésil. Le quilombo le plus connu au Brésil fut Palmares. Il a constitué une réponse faite par les esclaves aux conditions particulières de l’esclavagisme brésilien.. Les noirs construisirent dans le temps et l’espace leurs propres villages dans toute l’Amérique Latine. Les mouvements de régression tribales furent basés sur la culture africaine. Le polyandrie de Palmares était un reste du matriarcat africain, une reproduction d’un système politique qui existait dans l’ancienne Afrique.